ROS2 連携
プラットフォームのコマンドがどのようにロボットの動作になるのか：XINK BASE 上の MQTT ↔ ROS2 ブリッジと、SENSE 向けのカメラドライバ。
ブリッジ
BASE は、デバイスの MQTT コマンドトピックを購読し、それらを ROS2 アクションとして再発行するブリッジノードを実行します — ナビゲーションゴール、速度コマンド、ドッキング。ステータスとポーズが逆方向に流れ、フリートダッシュボードは追加の配線なしで /tf をミラーリングします。
カメラドライバ
SENSE カメラは、SDK の ROS2 パッケージを通じて平行化ステレオ、深度、点群のトピックを発行します — Nav2 コストマップと知覚パイプラインへドロップインできるセンサー。